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曹妃甸取料機(jī)無人化改造在原有羅克韋爾Logix5000基礎(chǔ)上，增加了自動取料模式程序塊，取料機(jī)根據(jù)中控上位遠(yuǎn)程無人化操作系統(tǒng)遵循的對垛，分層，開層，換層，垛尖垛邊處理，塌垛處理等策略，執(zhí)行相應(yīng)機(jī)構(gòu)動作并運(yùn)行至上位系統(tǒng)給出的目標(biāo)位置，實現(xiàn)自動取料功能。另外增加了取料機(jī)流量控制模塊，實現(xiàn)自動精確控制取料流量的功能，以及在大機(jī)懸臂頭部兩側(cè)安裝SICK公司高性能激光掃描雷達(dá)，通過設(shè)置雷達(dá)安全保護(hù)區(qū)域，輸出給大機(jī)PLC，采集到懸臂附近物料防撞信息后，大機(jī)相應(yīng)機(jī)構(gòu)作出停車處理，保護(hù)大機(jī)安全。